ROS学习【2】

2023-12-13 12:15| 来源: 网络整理| 查看: 265

ROS话题与服务编程：控制小乌龟画圆圈(旋转)，并且通过代码订阅小乌龟的实时位置，并在终端打印

ROS话题编程是嵌入式开发学习的一项重要内容，只有学会ros的话题与服务编程，我们才能够继续往更深入的地方学习嵌入式的系统开发，本次博客，林君将带大家学习怎么控制乌龟画圆（旋转），并通过订阅服务实时在终端打印位置信息

一、进入我们的工程包，创建小乌龟画圆发送程序 1、新建一个终端，命名为终端1，然后进入我们的工程文件包 cd ~/ros/src/comm/src

这里ros是林君自己的ros工作空间、comm是林君自己定义的工程包！

2、新建画圆程序名为yuan.cpp touch yuan.cpp 3、打开文件将如下代码写入yuan.cpp中：

1）、打开文件如下命令

gedit yuan.cpp

2）、写入文件中的代码如下命令：

#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel", 10); ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); //vel_pub会在主题"/turtle1/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 //ros::Rate loopRate(2); ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/turtle1/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 std_msgs::String msg; std::stringstream ss;//定义输出流对象 ss /** * The ros::init() function needs to see argc and argv so that it can perform * any ROS arguments and name remapping that were provided at the command line. For programmatic * remappings you can use a different version of init() which takes remappings * directly, but for most command-line programs, passing argc and argv is the easiest * way to do it. The third argument to init() is the name of the node. * * You must call one of the versions of ros::init() before using any other * part of the ROS system. */ ros::init(argc, argv, "yuan"); /** * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system. * The first NodeHandle constructed will fully initialize this node, and the last * NodeHandle destructed will close down the node. */ ros::NodeHandle n; /** * The subscribe() call is how you tell ROS that you want to receive messages * on a given topic. This invokes a call to the ROS * master node, which keeps a registry of who is publishing and who * is subscribing. Messages are passed to a callback function, here * called chatterCallback. subscribe() returns a Subscriber object that you * must hold on to until you want to unsubscribe. When all copies of the Subscriber * object go out of scope, this callback will automatically be unsubscribed from * this topic. * * The second parameter to the subscribe() function is the size of the message * queue. If messages are arriving faster than they are being processed, this * is the number of messages that will be buffered up before beginning to throw * away the oldest ones. */ ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); /** * ros::spin() will enter a loop, pumping callbacks. With this version, all * callbacks will be called from within this thread (the main one). ros::spin() * will exit when Ctrl-C is pressed, or the node is shutdown by the master. */ ros::spin(); return 0; } 3、关闭文件，到这里，我们小乌龟实时更新位置信息的文件也已经建立ok啦，如下所示：

在这里插入图片描述

三、修改CMakeLists.txt 1、进入工程包comm文件夹 cd ~/ros/src/comm 2、打开CMakeLists.txt文件 gedit CMakeLists.txt 3、在CMakeLists.txt文件末尾添加如下代码： add_executable(yuan src/yuan.cpp) target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES}) #add_dependencies(yuan comm_generate_messages_cpp) add_executable(callBackYuan src/callBackYuan.cpp) target_link_libraries(callBackYuan ${catkin_LIBRARIES})

如下图所示：在这里插入图片描述然后关闭CMakeLists.txt文件

四、编译程序 1、进入工作空间ros cd ~/ros 2、编译我们创建好的程序 catkin_make

如下图所示即为成功：在这里插入图片描述你们的可能会长一点，但只要出现100%即为成功，我的只是之前编译过，所以比较快、少！

五、运行程序 1、程序注册

1）、回到我们的工作空间

cd ~/ros

2)、程序注册

source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述

2、新建一个终端，运行ros，我们命名为终端2 roscore

在这里插入图片描述

3、在新建一个终端，进入我们的工作空间、运行我们的接收服务程序，我们命名为终端3

1）、进入工作空间

cd ~/ros

2)、程序注册

source ./devel/setup.bash

在这里插入图片描述 3）、运行我们的接受实时位置的服务程序

rosrun comm callBackYuan

在这里插入图片描述目前处于等待状态，先不管

4、再新建一个终端，启动我们的小海龟，海龟的窗口我们命名为窗口4 rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

5、在终端1运行我们的小海龟画圆程序，也就是我们最开始的终端！

记住，我们新建的终端一个都不要关闭 1)、终端1运行画圆程序

rosrun comm yuan

在该命令执行后，上面的终端3、窗口4都会发生变化，如下图所示：在这里插入图片描述小乌龟开始画圈，终端3—实时位置接收程序callBackYuan.cpp开始接收终端1–位置发送程序yuan.cpp发送的位置信息，出现该结果，表示程序运行成功，本次实验成功 2）、在终端1Ctrl+C关闭程序运行，如下所示：以上就是本次博客的全部内容啦，欢迎收看林君本次博客的讲解，遇到问题的小伙伴欢迎评论区留言哦！写作不易，记得点赞、评论、关注哦！陈一月的又一天编程岁月*_*!

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